把一次性咬口器安装到咽拭子采样机器人箱体的指定位置后，采样者扫描个人二维码完成身份信息登记，并根据提示将嘴对准咬口器，按下“开始”按钮。

接下来，机器人会准确找到咽拭子采样部位，采集、收样、封装、保存、消杀，这套“自助式”核酸采样仅用时35秒就完成了。

“自主采样机一次采集可获取四个部位样本，以确保采集到上皮细胞。”采样机器人由一条七个关节的机械手臂和一个能够抓取棉签的“小钢手”组成，乍一看组成并不复杂，实际上却是一款集22项发明专利和6项授权专利于一身，能够在0—45℃环境平稳运行的“高浓度黑科技”产品。

 此外，研发团队还围绕采样过程的每个环节设计了相应的消杀装置、咽拭子安放装置、末端执行器、采集装置等，使机器人采样更加灵活。

“2020年1月疫情发生，看到医护人员穿防护服采样的艰辛，触动了我们研制咽拭子采样机器人的想法。”自当年5月份咽拭子采样机器人样机在清华大学诞生以来，清华大学和烟台九游会AG研究院研究团队一直都在进行各种各样的科研攻关。

        “这包括视觉信息采样位置及镜头选型、兼顾采样质量和使用者舒适度力感知数值、多通道数据同步采集九游会AG时处理等，这些数值需要反复的测试调整。为了得到更优的数据，我们团队进行了上千次的采样实验。”

“现在我们看到的是第三代采样机器人，研发很成功，经过三次大升级和二十余次局部升级，采样耗时已由每次140秒提高到每次35秒，各项指标符合甚至超过我们当初的设计要求，已进入批量生产出货阶段。”九游会AG研究院总经理翟启锟说。

作为全省首台咽拭子采样机器人系统产品，该系列机器人可自动进行力觉反馈和视觉监控，采样过程全自动，降低感染风险，解决人手不足问题，并实现信息上“云”，支持后台实时查询核酸检测数据。

同时，拥有三层防护，设备全封闭，采样完成后实时卫生消杀，降低感染风险。自第三代采样机器人系统集成研发伊始，就陆续接到机关、疾控中心、高校等询价购买、代理电话。

 九游会AG研究院院长吕春哲表示，现在第四代机器人的研究也已经紧锣密鼓展开了，实验室每晚都是灯火通明。“接下来，我们的主攻方向是集成检测功能，实现采样检测同机完成，降低更多医护人员的劳动强度。同时争取提高 效率，将全流程耗时优化至30秒以内。”